云凝拿起半支粉笔。

……所里最高级别的会议，用的粉笔也是如此朴实无华。

云凝说：“卡尔曼滤波是用于非线性系统状态估计的递归算法，通过局部线性化处理非线性问题，它最大的问题是，试图用直尺去张亮弯曲的物体，在分析失败的试车数据时，经常会出现ekf估算的燃烧室压力仍是平滑的曲线，但真实的传感器数据却是剧烈振荡的。”

所有人都无声地听着。

陆凌左右看看，道：“ekf的确容易发散。”

发散指的就是振荡开始后，ekf算出的数据和真实数据差距越来越大。

王志说：“的确，非线性太强，雅可比矩阵存在问题。”

云凝道：“问题或许就在于，我们一定要把它线性化，明明是一条弯路，我们为什么一定要把它切直。”

云凝在黑板上写下推导过程。

挑选一组siga点，这些点必须能够完全捕捉均值x和协方差p的全部统计信息。

将点代入完整的非线性函数中……

“如果说ekf只看一个人，ukf就是收集一组有代表性的点，收集起来的信息进行加权平均，综合估计，通过无迹变换，将这一组点，通过真实的完整的非线性函数传播，保留非线性系统的全部特性……”

今天会议比平时多开了两个小时。

整整两个小时，各个科室的专家们都在讨论ukf是否能真的实现。

王志给出的结论是，用现有资源来试一试。

依据是华国的一句老话——来都来了。

反正都提出来了，也讨论了，那就试试呗。

会议结束，云凝收拾好东西往外走。

晁棕把算好的一大堆数据递给云凝，“这样对吗？”

两人边讨论边往外走，不知不觉间落到最后。

云凝抬起手臂，险些撞到身后的人。

她回头看去，穿着白衬衫的陆凌拿着笔记本站在她身后。

云凝期待道：“你觉得可行吗？”